产品特性:河南卫华 | 加工定制:是 | 品牌:BIANLI |
型号:LHH | 起重机类型:单梁起重机 | 操作形式:plc |
结构形式:立柱式 | 额定起重量:2吨 | 适用范围:工位吊装智能搬运 |
大车运行速度:10m/min | 额定起重力矩:5kN.m | 最大回转速度:3r/min |
规格:2T-10M | 产地:上海 |
随着工业技术的进步及现代化的驱动技术发展,全自动起重机控制系统已经成熟,其效率完
全可与有人驾驶起重机的作业效率相媲美。但目前就中国各行各业运行着的起重机而言,绝 大多数仍是采用人工驾驶的方式在运行,需要人工值守及操作,并不能做到完全无人值守运 行。
1、项目目标
实现三台起重机根据上位机位置信息,自动将货物由***的存放位置,运送到另一***位置,实现起重机的无人化操作。
2、供货范围
起重机电气控制部分,包括 PLC、伺服驱动器、变频器、编码器以及辅助的低压元器件。
3、控制方案
1、系统分为手动控制和联动控制;
2、手动控制:该模式下操作人员通过遥控器控制起重机的各个动作以及功能;
4、联动模式:
3.1 该模式下先由电控系统中的 PLC 接收上位机发出的位置信号;
3.2 PLC 根据接收到的位置信息,通过 CAN 通讯控制大小车的伺服驱动器及伺服电机,实现
X 轴与 Y 轴的定位,通过编码器与变频器的配合实现 Z 轴的定位,通过伺服驱动器与电机实 现 R 轴角度调整;
5、安全保护措施:
5.1 电源保护:起重机供电方式为 380V 50HZ 交流供电,为确保设备用电安全, 电控
柜配备有电源保护装置,当电源出现缺相、过电压、欠电压等外部故障时,设备会自行断电 并发出报警信号;
5.2 限位保护:限位分为减速限位和极限限位,起升、运行、旋转均配有机械限位
开关,当起重机的某一机构无论是在何种状态下触发极限限位,该机构动作立即停止,防止 设备出现损坏,联动状态下还会发出对应的报警信号;
5.3 断电保护:起重机运行机构电机以及旋转机构电机采用断电刹车伺服电机,当起
重机出现意外断电时,伺服电机立即锁 死,避免起重机出现因为惯性导致的滑行和旋
转,造成设备损坏,起升电机采用单独刹车,断电时刹车抱死,防止起重机出现断电溜钩现 象;
7、系统组成
7.1 PLC 控制系统
?PLC 系统采用汇川 H3U 系列,该系列 PLC 具有高稳定性、抗干扰能力强,运算速度快,具
备多种扩展模块功能;
?PLC 负责接收由上位机发来的位置信息,并进行运算;
?PLC 通过 CAN 通讯及 485 通讯等方式将位置信息发送给伺服驱动器以及变频器;
?PLC 作为电控系统的核心,其供电采用单独隔离供电;
7.2 机构控制系统
起重机起升机构由变频器来驱动电动机工作,变频器采用汇川起重专用系列变频器,其控制
的优点:
?起重机启动平稳,速度可调范围大。实现减速定位功能。
?稳速的启停,对起重机的制动器、减速机、钢丝绳及主梁等各机构的冲击大大的减少,提
高起重机的使用寿命及安全系数。
?启动电流小,对电网的电流冲击小,大大减少电源的浪费,节能效果明显。
?变频控制器自有过载、过流、欠压、过压、等保护功能,提高安全系数及方便检修。
提升采用一台变频器控制一台电机,电动机控制由变频器(依据现场情况确定)开环控制,并
通过脉冲编码器检测单叉吊具的当前位置。
变频器根据 PLC 要求控制电机速度,编码器采集到实际位置信号传递到 PLC,进行快速精
确的调解,以达到精准的控制目的。
减速、制动控制,提升机构的制动采用电气制动和机械制动并用。在正常情况下,机构制动
时,先用电制动,当速度减速到设定值时,工作制动器抱闸,避免较大冲击。
停车方式:机构正常停车时,首先通过电气制动,待运行速度降至设定的低频率时,制动器
抱闸。
故障停车:调速装置控制电源被切断,制动器立即闭合,并发出故障报警信号。如在速度给
定消失一定时间后电动机速度没有降低到设定的值,则制动器强制抱闸,并发出故障报警信 号。
电气保护:变频调速装置本身设有过电流、过负荷、过电压、欠电压、缺相、瞬时停电、输
出端接地及现场通讯等故障进行监控保护。当上述故障出现时装置将停止工作,机构按照停 故障车方式停车。
7.3 运行旋转机构
硬件组成:运行机构采用伺服驱动器加伺服电机,选用汇川 SV630 高惯量系列产品,其具有
扭矩大,定位精度高等特点,并且具有断电刹车功能;
减速、制动控制:运行和旋转机构的制动采用机械制动和电气制动并用。
定位方式:伺服电机自身带有值定位编码器,驱动器本身可以通过接收到的 PLC 脉冲信
号,来实现运行及旋转位置的定位;
故障停车:调速装置控制电源被切断,制动器立即抱闸,并发出故障报警信号。
电气保护:伺服驱动装置本身设有过电流、过负荷、过电压、欠电压、缺相、瞬时停电、输
出端接地及现场通讯等故障进行监控保护。当上述故障出现时变频器将停止工作,机构按照 停故障车方式停车。